نام دارابگرد از دو جزء «داراب» و «گرد» تشکیل شده است. در زبان و سنت تاریخی ایران، «گرد» یا «جرد» در نام‌گذاری شهرها به معنای شهر، ساخته‌شده یا آبادی آمده و از همین‌رو دارابگرد را به معنای شهر داراب یا در برخی تفسیرها شهر داریوش دانسته‌اند. در شماری از روایت‌ها، این شهر به داریوش هخامنشی نسبت داده شده و حتی گفته‌اند اگرچه تنها شهری نبود که به فرمان او ساخته شد، اما شاید از نخستین شهرهای مدوری بود که به نام او شهرت یافت. در برابر این روایت تاریخی، سنت‌های اسطوره‌ای بنای شهر را به داراب، پسر بهمن و نواده اسفندیار کیانی نسبت می‌دهند؛ موضوعی که نشان می‌دهد دارابگرد از دیرباز در مرز میان حافظه تاریخی و تخیل اسطوره‌ای ایرانیان جای داشته است.

دارابگرد در ایران قدیم نام یکی از پنج شهرستان یا کوره مهم ایالت پارس بود و از همین‌رو فقط یک شهر معمولی محسوب نمی‌شد، بلکه مرکز یک حوزه اداری بزرگ و اثرگذار به حساب می‌آمد. شواهد تاریخی نشان می‌دهد که این ناحیه در دوران هخامنشی منطقه‌ای آباد و پررونق بوده و احتمالاً در آغاز تحت حکومت آریامنه قرار داشته است. در دوره سلوکی و اشکانی نیز ولایت دارابگرد نوعی حکومت نیمه‌مستقل داشته که با وجود تبعیت از حاکم پارس، از اهمیت محلی و منطقه‌ای فراوانی 

اهمیت دارابگرد در تاریخ سیاسی ایران، به‌ویژه در آستانه ظهور ساسانیان، بسیار برجسته است. بنا بر گزارش‌های تاریخی، آخرین امیر دارابگرد در عصر اشکانی شخصی به نام پیری بوده و پس از او، اردشیر بابکان بر این شهر مسلط می‌شود. همین تسلط، مقدمه گسترش قدرت اردشیر و سپس تأسیس شاهنشاهی ساسانی را فراهم می‌کند. از این رو دارابگرد را می‌توان نخستین مقر حکومتی ساسانیان و یکی از پایگاه‌های اصلی شکل‌گیری این امپراتوری دانست. در دوره ساسانی، این شهر نه‌تنها اهمیت سیاسی، بلکه اهمیت اداری، اقتصادی و نظامی بسیار داشت و بخش بزرگی از آثار تاریخی منطقه نیز به همین دوره تعلق دارد.

دارابگرد همچنین نخستین پایتخت ساسانیان شمرده شده و یکی از قدیمی‌ترین شهرهای ایران باستان است که پیشینه آن دست‌کم تا عصر هخامنشی عقب می‌رود. این استمرار تاریخی، از هخامنشی تا ساسانی و سپس دوران اسلامی، یکی از عوامل اصلی ارزشمندی این شهر است.